根据原中华人民共和国建设部于2007年发布的《城市公共交通分类标准》（CJJ/T114-2007）中的定义，城市轨道交通为采用轨道结构进行承重和导向的车辆运输系统。
依据城市交通总体规划的要求，设置全封闭或部分封闭的专用轨道线路，以列车或单车形式，运送相当规模客流量的公共交通方式。
《城市公共交通分类标准》中还明确城市轨道交通包括：地铁系统、轻轨系统、单轨系统、有轨电车、磁浮系统、自动导向轨道系统、市域快速轨道系统。另外随着交通系统的发展已出现其它一些新交通系统。
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城市轨道交通的定义：城市中使用车辆在同定导轨上运行并主要用于城市客运的交通系统称为城市轨道交通。
