城轨交通车辆主要分为城市铁路、市郊铁路、地下铁道、轻轨电车、独轨交通、磁悬浮线路、新交通系统等。
除了地下铁以外，也包括高架铁路（Elevatedrailway）或路面上铺设的铁路。因此地铁是路权专有的、无平交，这也是地铁区别于轻轨交通系统的根本性的标志。世界上最早的（也是第一条）地铁是英国伦敦的大都会地铁，始建于1863年。
运行间隔
由于都市内交通运输拥塞，大众普遍要求“不需要太长等候时间就能搭乘”。为此列车的运行间隔被设定10分钟以下。莫斯科在交通尖峰时段更每隔一分钟就有一班次。
一般情况下车站内的两个站台内的列车是同时到达的。但在东京的部分路线，实行缓行和急行两种运行方式同时进行的情况。急行列车不停一些较小型的车站，缓行列车则每站都停。
世界的大部分的轨道交通路线，从早晨四点营运到凌晨零点。通常于早晨4点至7点发首班车，晚上10点至凌晨1点发末班车。少数的例外美国芝加哥和美国纽约为24小时运营。
