历史上是君臣关系，感情上这三个人是盟兄弟，根据古代的说法他们是结拜兄弟。
另有《三国志·关羽传》记载，在刘备乡里聚合徒众时，关羽、张飞就已投其门下。
刘备后为平原相，与二人“寝则同床，恩若兄弟。
而稠人广坐(在人多***的场合)侍立终日。”“恩若兄弟”形容的是三人关系密切，并不一定是真正的兄弟，关羽、张飞对刘备大多时间还是“稠人广坐，侍立终日”的君臣关系。
《张飞传》也记载：“少与关羽共事先主（刘备），羽年长数岁，飞兄事之。”“共事先主”说的自然是共同为刘备的部下，事奉刘备；“飞兄事之”倒可以看作张飞把关羽当做兄长来事奉。
把比自己年长的人当做哥哥来看待，称呼某人为“哥哥”并不是一定得是拜把子兄弟才如此称呼，一般我们会把某些年长自己的人尊称为“哥哥”，古今皆是。
旧时汉族社会交际习俗，没有血缘关系的人结为兄弟姐妹，基于共同利益的个人或集团，以磕头换帖、同饮血酒、对天盟誓的方式结为兄弟姐妹，以共同的信仰和誓言来约束和维护共同的利益关系。
非亲属关系的人因感情深厚或有共同目的而相约为平辈兄弟姐妹，称为义兄、义弟、义姐、义妹，如今北方地区则大多称为干哥哥、干弟弟、干姐姐、干妹妹;晚辈为义子、义女，如今北方地区则大多称为干儿子、干女儿;长辈为义父、义母，如今北方地区则大多称为干爹、干娘，属干亲。
拓展资料：
徐州失守关羽被擒，曹操派人劝降，关羽也说：“吾受刘将军厚恩，誓以共死，不可背之。”后关羽被东吴人杀害，魏文帝曹丕诏问群臣：“刘备是否会出兵伐吴，为关羽报仇？”侍中刘晔回答说：“刘备和关羽‘义为君臣，恩犹父子’，关羽被杀害，如果刘备不能为他报仇，对关羽的恩义就不算全始全终了。”（《三国志·刘晔传》）
由此可见“桃园结义”并无太多的历史依据，不可全信。
民间之所有有了桃园结义的传说，可能是根据史料中三人“恩若兄弟”这一点，又吸收农民起义的事迹，加以想象和发挥出来的。
