潜艇最早可追溯到15－16世纪的列昂纳多·达芬奇。据说他曾构思“可以水下航行的船”，但这种能力向来被视为“邪恶的”，所以他没有画出设计图。直至一战前夕，潜艇仍被当成“非绅士风度”的武器，其被俘艇员可能被以海盗论处。
16世纪，真实意义的潜艇出现。1578年，英国数学家威廉·伯恩（WilliamBourne）著书《发明与设计》描述潜艇。1620年，首艘有文字记载的“可以潜水的船只”（submeriblevehicles）由荷兰裔英国人克尼利厄斯·雅布斯纵·戴博尔（CorneliusJacobszoonDrebbel）建成，主要即依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。
