历史上没有五虎将这一说法。
219年，刘备称汉中王时，封四大将军，排位是前将军关羽，左将军马超，右将军张飞，后将军黄忠。
同年夏关羽出师襄樊，年末为吕蒙袭杀；
220年，黄忠去世，并未参与伐吴；
221年，刘备称帝，封马超为骠骑将军，张飞为车骑将军，司隶校尉。不久起兵伐吴，张飞为部下范强，张达所杀；
222年，马超去世，终年没有得到重用；
223年，赵云受诸葛亮重用，任为镇东将军，并随孔明出师北伐；
229年，赵云去世。
另外刘备时期重用魏延，以为汉中都督（担任防魏的重要任务）；重用李恢，以为庲降都督（担任治理南蛮的重要任务）；重用李严，镇守白帝（失荆州以后，担任防吴的重要任务），这些人都是独当一面的大将
