第一辆是1966年，美军的M551“谢里登”坦克上装备的MGM-51A“橡树棍”导弹。主炮和炮射导弹信息如下：
1、主炮是M81式152mm火炮/导弹发射管，有双向稳定器，身管40倍口径，配用的M409E5式多用途破甲弹全重仅22.2kg，弹丸重19.0kg，初速687m/s，膛压272.44MPa(2780kgf/cm2)，后坐长度380mm，有效射程约1500m，最大垂直破甲厚度达500mm，并能起破片杀伤作用。
2、反坦克导弹型号为MGM-51A，重27kg，全弹长1140mm，最大飞行速度达200m/s，射程为200m～3000m，最大垂直破甲厚度500mm。导弹采用目视瞄准、红外自动跟踪、自动指令制导方式。该坦克弹药基数为导弹10枚，炮弹20发。
各个国家的主战坦克几乎都不怎么采用这种武器的原因是：
1、炮射导弹不好维护
2、有些国家的起伏不定的地形无法发挥其作战效能
3、炮射导弹从发射到命中目标需要的时间长，如果双方坦克观瞄设备相当，先命中目标的一方才能取得主动。
4、价格昂贵
