潜水艇是科尼利斯·德雷贝尔发明的，于1620～1624年间研制成功并进行试验的。
他在英国制作了一艘木制框架，外包有皮革的小艇，艇峰外涂油，艇内有羊皮囊。向囊内注水艇就会下潜，可潜入水下3～5米的深度。
1775年，美国独立战争爆发。美国人戴维·布什内尔建造了一艘由单人驾驶、以手摇螺旋桨为动力的木壳潜艇“海龟”号，它可以在水下停留半个小时左右。
这艘潜艇第一次执行攻击任务是在1776年。“海龟”号潜艇形似鹅蛋，尖头朝下，艇内仅能容纳一人，艇底设有水柜和水泵，另装有手摇螺旋桨，艇外还挂有炸药桶。
潜艇历史时间线
1776年，美国人D.布什内尔建成1艘单人操纵的木壳艇“海龟”号。
1801年，美国人R.富尔顿建造的“鹦鹉螺”号潜艇，艇体为铁架铜壳，艇长7米，携带两枚水雷，由4人操纵。水上采用折叠桅杆，以风帆为动力。水下采用手摇螺旋桨推进器推进。
1863年，法国建成了一艘“潜水员”号潜艇。艇体模仿海豚的外形设计，长42.67米，排水量420吨。使用一部功率为59千瓦（80马力）的蒸汽机作动力，速度为2.4节，能在水下潜航3小时，下潜深度为12米。
1881年，T.诺德费尔特和G.加里特建造的“诺德费尔特”号潜艇，首次装备鱼雷发射管。
1881年，美国建造的“霍兰”Ⅱ号潜艇安装有能在水下发射鱼雷的鱼雷发射管，这是潜艇发展史上的一项重要发展。
1886年，英国建造了“鹦鹉螺”号潜艇，使用蓄电池动力推进，航速6节，续航力约80海里。
1897年，美国建造了“霍兰”Ⅵ号潜艇，水面使用33千瓦（45马力）的汽油机动力装置，航速7节，续航力达到1000海里；水下使用电动机为动力，航速5节，续航力50海里，这是潜艇双推进系统的开端。
1898年，法国人马克西姆·劳伯夫首创以双壳体结构建成了“一角鲸号”，储存压舱水在两层船壳之间，优点是浮力大增。
