据我国古代传说，象棋是舜发明的。舜的弟弟象很坏，好几次想害死舜（《孟子》中曾有记载）。后来舜把他幽禁起来，又怕他寂寞，就制了象棋给他做文娱活动。象棋的“象”字，就代表舜的弟弟。有专家认为象并不是舜的亲弟弟，而是我国以南产象地区（如缅甸等地）的领袖。象与舜曾结成兄弟同盟而战胜其他民族，但后来两人又发生冲突。象棋是舜发明的说法只是民间传说，是否属实很难考证。
传说不足信。那么具有悠久历史的象棋是何时面世的呢？
早在战国时期，我国就已经有了关于象棋的正式记载。如：《楚辞·招魂》中有“蓖蔽象棋，有六簿些；分曹并进，遒相迫些；成枭而牟，呼五白些。”《说苑》载：雍门子周以琴见孟尝君，说：“足下千乘之君也，……燕则斗象棋而舞郑女。”由此可见远在战国时代，象棋已在贵族阶层中流行开来了。据上述情况及象棋的形制推断，象棋当在周代建朝（公元前11世纪）前后产生于中国南部的氏族地区。
其时，周朝军队的基本编制为“伍”，即由五个士兵组成。这个基本编制是根据当时所使用的武器而制定的。那时武器很落后，只有五种：殳、矛、酋、戈、戟。殳，用长竹竿做成，端有棱，但无刃，可顶倒敌人。矛，在长竹竿上有金属尖刀，可刺杀。殳和矛配合使用，可把敌人消灭在还没接近自己时。酋，类似矛，却比矛短。戈，长柄横刀。酋和矛适用于近身作战。戟，矛上加钩，特别是它的钩，弥补了前四种武器的不足。五种兵器各有长处，由五个士兵分别使用，构成交错战斗，充分发挥了五种兵器的功能，提高了战斗力。
后来，这五种兵器和五个士兵，反映到当时人们十分喜爱的象棋游戏上来，就成了对阵双方五卒为一线的战斗队形，一直沿用至今。
