宋真宗赵恒因避所尊圣祖赵玄朗名讳，改玄武为真武，尊为“佑圣帝君”，沿袭至今。据《真武本传神咒妙经》记，玄武是太上老君八十二化身，于远古黄帝时，降为净乐国太子。
后经其师紫元君超度，到武当山修炼42年，功成道满，升天成神，被玉皇大帝封为“玄天上帝”等，镇守北方，因此武当山被道教尊为玄天真武上帝的修炼圣地。
武当山在春秋至汉代末期，已是古代宗教重要活动场所，许多达官贵人到此修炼。诸如：周大夫尹喜，汉武帝的将军戴孟，著名方士、炼丹家马明生、阴长生曾隐此山修炼。东汉末期道教诞生后，武当山逐步成为中原道教活动中心。
清代统治者偏重佛教，不重视道教，因此武当道教日趋衰落。但在民间各地信士到武当山的进香活动仍旧十分兴盛。民国时国民党地方政府曾准备开发武当山，但由于国家动乱，资金不足，武当山更加衰败。到解放前到处是破庙残基，狼藉一片。教团组织日衰，宗教活动几乎停止。
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武当山在春秋至汉代末期，已是古代宗教重要活动场所，许多达官贵人到此修炼。诸如：周大夫尹喜，汉武帝的将军戴孟，著名方士、炼丹家马明生、阴长生曾隐此山修炼。东汉末期道教诞生后，武当山逐步成为中原道教活动中心。
汉末至南北朝时，由于社会动荡，数以百计的士大夫或辞官不仕、或弃家出走，云集武当辟谷修道。同时出现了有关真武的经书。
晋朝的谢允、徐子平，南北朝的刘虬等均弃官入山修炼。《誓愿文》记，被佛教尊为“天台宗三祖”之一慧思，六朝时入武当山访道。《神仙鉴》记，蜀汉军师诸葛亮曾到武当山学道。
隋唐时期武当道场得到封建帝王的推崇，促进了武当道教的发展。李唐自称为老子的后裔，认为老子是李唐的祖宗，扶持和崇奉道教，使之成为三教之首。
而使武当道教受到皇室重视的还是姚简。唐贞观年间天下大旱，飞蝗遍地，皇帝下诏于天下名山大川，俱未感应。武当节度使姚简奉旨在武当山祷雨而应，敕建五龙祠，这是皇帝在武当山敕建的第一座祠庙。
